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自动化装配机与自动螺丝机机械手的驱动系统设计方案


自动化装配机与自动螺丝机机械手的驱动系统设计方案

采用叶片泵供油,动作顺序:从原位开始——升降臂下降——夹持器夹紧——升降臂上升——底座快进回转——底座慢进——手腕回转——伸缩臂伸出——夹持器松开——伸缩臂缩回;待加工完毕后,伸缩臂伸出——夹持器夹紧——伸缩臂缩回——底座快退(回转)——底座慢退——手腕回转——升降臂下降——夹持器松开——升降臂上升到原位停止,准备下次循环。

上述动作均由电控系统发讯号控制相应的电磁铁(电磁换向阀),按程序依次步进动作而实现。

1自动化装配机与自动螺丝机各液压缸的换向回路

为便于机械手的自动控制,采用可编程控制器进行控制,前分析可得系统的压力和流量都不高,选用电磁换向阀回路,以获得较好的自动化成都和经济效益。液压机械手采用单泵供油,手臂伸缩,手腕回转,夹持动作采用并联供油,这样可有效降低系统的供油压力,此时为了保证多缸运动的系统互不干扰,实现同步或非同步运动,换向阀采用中位O”型换向阀。

2自动化装配机与自动螺丝机的机械手调速方案

整个液压系统只用单泵工作,各液压缸所需的流量相差较大,各液压缸都用液压泵的全流量是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单一速度工作,但也需要进行节流调速,用以保证液压缸的平稳运行。各缸可选择进油路或回油路节流调速,选用节流阀调速。

单泵供油系统以所有液压缸中需流量最大的来选择泵的流量。系统较为简单,所需元件较少,经济性好,考虑到系统功率较小,其溢流损失也较小。

3自动化装配机与自动螺丝机的机械手缓冲回路

伸缩臂处设置缓冲回路,使用单向节流阀

4自动化装配机与自动螺丝机的机械手系统安全可靠性

夹紧缸在夹紧工件时,为防止失电等意外情况,设置锁紧保压回路。

手臂升降缸在系统失压的情况下会自由下落或超速下行,所以在回路中设置平衡回路。

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